核心职责 ‌机器人动力学建模与参数辨识‌ 设计并实现机器人动力学模型，包括刚体动力学建模、非线性摩擦建模及惯性参数辨识算法开发，通过实验数据校准模型参数以提升控制精度‌ 针对冗余自由度机器人，研究零空间动力学优化方法，结合数值解与解析解提升算法效率‌ ‌求解器优化与控制算法开发‌ 开发高效轨迹规划与跟踪算法，优化求解器的实时性与鲁棒性，确保在复杂环境下的避障能力与运动平滑性‌25。 研究全身协调控制（Whole-Body Control）策略，整合多自由度动力学约束，优化求解器在多任务场景下的全局性能‌24。 ‌算法验证与硬件部署‌ 将动力学参数辨识算法和优化求解器部署至实际机器人平台，通过仿真与实验验证算法的有效性，并根据测试结果迭代优化‌34。 设计碰撞检测与柔顺力控算法，结合传感器数据提升机器人动态交互的安全性与适应性‌ 任职要求 ‌专业背景‌ 控制科学与工程、机械电子工程、自动化等相关专业硕士及以上学历，具备扎实的机器人动力学理论基础‌ 1年以上机器人控制算法开发经验，熟悉刚体动力学、多体系统建模及数值优化方法‌ ‌技术能力‌ 熟练掌握C++/Python编程，具备Linux环境下ROS框架开发经验，熟悉实时控制系统设计‌ 熟悉主流优化工具（如IPOPT、CasADi）及动力学仿真工具（如MuJoCo、Gazebo）‌ ‌附加要求‌ 具备机器人硬件调试经验，能够快速定位动力学模型与控制器之间的协同问题并提出改进方案‌